Desde 1963 mais de 35 atores foram apresentados nestes
papéis. Os acompanhantes originais do Primeiro Doutor eram sua neta Susan
Foreman (Carole Ann Ford) e os professores Barbara Wright (Jacqueline Hill) e
Ian Chesterton (https://en.wikipedia.org/wiki/William_Russell_(actor)). A única
história da série clássica em que O Doutor viaja sozinho é no arco 088 da 14ª
Temporada, "The Deadly Assassin".
O Doutor regularmente ganha novos companheiros e perde os
antigos; às vezes eles voltam para casa, têm a memória apagada, encontram
razões para permanecer na Terra ou acabam morrendo.
Apesar de não ser considerado um acompanhante, o
Brigadeiro Lethbridge-Stewart (Nicholas Courtney) era um personagem recorrente
na série clássica, aparecendo pela primeira vez ao lado do Segundo Doutor,
continuando suas aparições ao lado dos Terceiro, Quarto, Quinto e Sétimo
Doutores. Em 2011, no episódio da sexta temporada "The Wedding of River
Song" é dito que o Brigadeiro morreu tranquilamente em seu sono, fazendo
assim uma homenagem a Nicholas Courtney, que veio a falecer no início de 2011.
Em 2012, Kate Stewart, filha do Brigadeiro é introduzida na série, o
substituindo como chefe na UNIT.
Da mesma forma, River Song (Alex Kingston) tornou-se uma
personagem recorrente da série atual. Ela é uma personagem ambígua com o
conhecimento do futuro do Doutor. Apareceu pela primeira vez em "Silence
in the Library", junto com o Décimo Doutor (David Tennant), e ganhou uma
maior visibilidade no episódio "The Time of Angels". Em "The
Wedding of River Song", River e O Doutor se casaram, em uma linha de tempo
alternativa; no entanto tanto O Doutor e River se consideram marido e mulher.
Amy Pond (Karen Gillan) e Rory Williams (Arthur Darvill)
deixaram a série no quinto episódio da sétima temporada, transmitido no dia 29
de setembro de 2012 e a nova acompanhante do Doutor, Clara (Jenna-Louise
Coleman) foi introduzida no primeiro episódio da sétima temporada (Asylum of
the daleks), no dia 1 de setembro de 2012, voltando a ser
"apresentada" no especial de Natal de 2012 e a partir do 6º episódio
da 7ª Temporada.
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